Заставлять ни в коем случае не надо. Лучше пробовать объяснить, что, если он будет читать сам, то перестанет зависеть в этом плане от мамы, бабушки и дедушки. Что ему никто уже не скажет "Извини, я не могу, много дел", например. Поощрять нужно - пусть читает и потом пересказывает, что прочел. С удовольствием слушать.
Попробовать подвигнуть его на то, чтобы читал _вслух сам_. Тебе. Поиграть в "глупую маму": попросить своими словами объяснить, про что тот или иной кусок текста. Не потому, что надо - а потому, что ты искренне недоумеваешь, в чем же там было дело...
Ну, вот так как-нибудь. Заинтересовать его надо. Может быть, несколько раз отказываться читать. Чтобы был стимул начать самому.