Старая Русса, кстати, очень приятный вариант для поездки на 1-2 дня. Можно селиться там (лучше на курорте, чем в гостинице, на мой вкус), можно приехать из Новгорода, там чуть ли не каждый час ходят автобусы и что-то около часа (или немного побольше) идут. Ну, или в обратном направлении двигаться.
(Еще на Псковском направлении есть прекрасный город Порхов с "хоббитской крепостью", засаженной цветочками).

А в Юрьев сам по себе заехать трудно, да, он не отшиье, это либо какая-нибудт однодневная экскурсия, либо из Владимира (как мы когда-то), если заселяться там на несколько дней.